Polska i Litwa w XV w. Powstała z ziem Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego Unia Polski i Litwy stała się największym państwem w ówczesnej Europie. Zaś Jagiełło zaczął przygotowywać się do rozprawy z Zakonem Krzyżackim, panoszącym się nad Bałtykiem na zdobycznych terenach pruskich, polskich i litewskiej Żmudzi.
Od rozejmu zawartego w 1332 r., po wojnie z Łokietkiem, w której Zakon Krzyżacki opanował Pomorze Gdańskie, państwo krzyżackie przeżywało swój złoty wiek rozwoju. Krzyżacy nie prowadzili poważniejszych wojen, natomiast co roku odbywali krótkie łupieżcze krucjaty wojenne przeciwko pogańskiej Litwie, na które ściągano chrześcijańskie rycerstwo Zachodniej Europy. W ten sposób Krzyżacy uzasadniali swą rolę i potrzebę istnienia, równocześnie utwierdzając swą dominację militarną i gospodarczą w regionie przez zakładanie licznych miast i budowę wielkich zamków warownych.
Wojna z Zakonem Krzyżackim rozpoczęła się w sierpniu 1409 r. Wypowiedziana została przez Zakon, pierwsi też uderzyli Krzyżacy, wdzierając się na Ziemię Dobrzyńską oraz Kujawy i zdobywając twierdze Dobrzyń i Bydgoszcz oraz szereg innych polskich miast przygranicznych. W październiku Polacy odbili Bydgoszcz, poczym zawarty został 9-miesięczny rozejm, w czasie którego wzajemne roszczenia miał polubownie rozsądzić król czeski Wacław IV Luksemburski w Pradze. Czas rozejmu wykorzystany został przez obie strony na szerokie przygotowania wojenne, a po ogłoszeniu, wyraźnie stronniczego, prokrzyżackiego werdyktu przez Wacława czeskiego, Polacy go odrzucili i wielka wojna została wznowiona.
W dniu 15 lipca 1410 r. doszło w Prusach, na polach pod wsią Grunwald, do decydującej bitwy pomiędzy wojskami Zakonu, wspomaganymi przez króla węgierskiego i niemieckiego Zygmunta Luksemburskiego, Marchię Brandenburską oraz rycerstwo całej Zachodniej Europy a połączonymi siłami polsko-litewskimi, wspartymi oddziałami ruskimi, czeskimi, tatarskimi, wołoskimi i ormiańskimi. Pierwsze liczyły około 83 tysięcy ludzi i posiadały znaczącą przewagę w ciężkozbrojnej jeździe i artylerii, drugie obejmowały ok. sto tysięcy wojska, gorzej uzbrojonego, ale ruchliwszego (Tatarzy). Krwawa rozprawa „dwóch światów” trwała cztery godziny i zakończyła się pogromem wojsk krzyżackich. Na placu boju padł kwiat rycerstwa niemieckiego, polegli niemal wszyscy komturowie wraz z wielkim mistrzem Zakonu, Ulrykiem von Jungingen. Zwycięzcy wzięli 40 tys. jeńców, zdobyli też wszystkie 51 chorągwi wroga oraz jego wielkie tabory i wyposażenie.
Po jednodniowym wypoczynku wojska królewskie zajęły w ciągu jednego miesiąca prawie całe państwo zakonne, prócz ośmiu zamków, w tym potężnej twierdzy Malborka. Jagiełło nie miał środków technicznych do szturmu potężnej twierdzy, zaś wojska pospolitego ruszenia, którymi dysponował, nie nadawały się na wielomiesięczne oblężenie, nie miał też czym opłacić żołnierzy. To też zarządził odwrót swej armii z Prus. Wojna trwała więc nadal do czasu, gdy nowoobrany wielki mistrz, Henryk von Plauen, został zmuszony do rozejmu i do zawarcia w 1411 r. pokoju w Toruniu, jaki zobowiązał Krzyżaków do zwrotu Ziemi Dobrzyńskiej, Żmudzi i zapłacenia wysokiej kontrybucji 100 tys. grzywien na wykup jeńców.
Po zwycięstwie grunwaldzkim Jagiełło odbył dwuletnią tryumfalną podróż po terytoriach Litwy od Żmudzi po Czerkasy nad dolnym Dnieprem. A w 1413 r. między Litwą i Polską zawarty został Układ Horodelski, potwierdzający i uściślający unię obu państw. Znacznie wzrósł też autorytet państwa polsko-litewskiego w całej Europie. Na wielkim soborze biskupów i uczonych świeckich w Konstancji (1414-18) odrzucono oskarżenia Zakonu wobec „bezbożnej” Litwy i odmówiono Krzyżakom prawa do „nawracania" tego kraju, mimo przychylnego im papieża i cesarza niemieckiego. Konsekwencją klęski Krzyżaków pod Grunwaldem było też powstanie Związku Pruskiego, to jest związku szlachty i miast Pomorza i Prus, będącego w opozycji wobec Zakonu.
W ciągu kilku lat po bitwie pod Grunwaldem Zakon Krzyżacki częściowo odbudował swe siły i nadal stanowił istotne zagrożenie, zwłaszcza dla Litwy. Dopiero po kolejnych zbrojnych akcjach Polski, w których Polacy nie potrafili zdobyć warownych zamków, a Krzyżacy unikali bezpośrednich starć - w zawartym w 1422 r. nad jeziorem Melno pokoju, zrzekli się oni ostatecznie swych roszczeń do litewskiej Żmudzi. Oddali również, wcześniej zdobyte, posiadłości kujawskie oraz litewskie tereny nadbałtyckie, co spowodowało odcięcie Zakonu od Inflant i znaczne jego osłabienie. Za udział w walkach z Zakonem i za uznanie męskich potomków Jagiełły następcami tronu, Jagiełło przyznał szlachcie szereg przywilejów królewskich: piotrkowski, jeszcze w 1388 r., czerwiński w 1422 r., jedlneński 1430 r. i krakowski w 1433 r. Dotyczyły one zasady nadawania urzędów, przyznania szlachcie żołdu za udział w wyprawach wojennych, obowiązku wykupu z niewoli na koszt państwa, niedopuszczalności konfiskaty majątków szlacheckich bez zgody sądu, nietykalności osobistej szlachty i inne. Przywileje te przysługiwały zarówno szlachcie koronnej jak i ruskiej (bojarzy) na Rusi Halickiej.
Władysław II Jagiełło miał cztery żony (Jadwiga 1386-1399, Anna Cyllejska, wnuczka Kazimierza Wielkiego, 1402-1416, Elżbieta Pilecka 1417-1420 i Rusinka Zofia (Sonia) Holszańska 1421-). Ostatnia, Zofia miała 17 lat, gdy poślubił ją 71-letni Jagiełło. Mieli trzech synów: Władysława (późniejszy Warneńczyk), Kazimierza (umarł po roku życia), Kazimierza Andrzeja (Jagiellończyka). Zofia przeżyła męża o 27 lat, w tym okresie brała znaczny udział w sprawach publicznych. Zwalczała głównie przeciwników panowania jej synów, chcących powrotu dynastii Piastów, wyboru nowego króla w drodze wolnej elekcji i dalszego poszerzenia przywilejów szlacheckich. Jej staraniem po raz pierwszy przetłumaczona została Biblia na język polski, z języka czeskiego. Król Władysław II umarł w Gródku Jagiellońskim 1 czerwca 1434 r., w wieku 83 lat. Bogate uroczystości pogrzebowe odbyły się w Krakowie na Wawelu, tam też w katedrze wawelskiej został pochowany.
Dynastia Jagiellonów panowała do 1572 r. Po Władysławie II Jagielle królem został jego syn Władysław III Warneńczyk (1434-1444). Ponieważ w chwili wstąpienia na tron miał zaledwie 10 lat, więc do czasu uzyskania przez niego pełnoletności, tj. 14 lat - w jego imieniu rządy sprawowała Rada koronna, w której dominował biskup krakowski Zbigniew Oleśnicki. W 1440 r., po wygaśnięciu panującej w Czechach i na Węgrzech dynastii Luksemburczyków, Władysław III został także królem Węgier, liczących bardzo na pomoc Polski w obronie przed zagrażającym im bezpośrednio pochodem islamskiej Turcji. Faktycznie Władysław III podjął jesienią 1443 r. zbrojną wyprawę przeciwko Turcji, zakończoną zwycięstwem i 10-letnim rozejmem w Szegedynie. Jednak na usilną namowę legata papieskiego J. Cesariniego dwudziestoletni król zerwał rozejm, po czym w 1444 r. poprowadził przeciw Turcji źle przygotowaną krucjatę chrześcijańską, złożoną z ok. 20 tys. wojsk węgiersko-polsko-wołoskich. Po początkowych sukcesach skończyła się ona wielką klęską i śmiercią Władysława III w bitwie 10 listopada pod Warną nad Morzem Czarnym. Głowę polskiego króla sułtan turecki przechowywał potem, jako trofeum wojenne, w garnku z miodem przez wiele lat.
Gdy Władysław został królem Węgier, jego młodszy brat Kazimierz wysłany został jako namiestnik na Litwę, gdzie miał przejąć rządy po zabitym wielkim księciu Zygmuncie Kiejstowiczu. Miał dopiero 13 lat, więc biskup Oleśnicki przydał mu grono koronnych doradców. Lecz bojarzy litewscy obrali Kazimierza Wielkim Księciem, a następnie, wsparty przez nich, przejął on samodzielne rządy, oddalając polskich panów. Udało mu się zażegnać spory w Księstwie i kompromisami zjednać skłócone rody. Wielkie Księstwo Litewskie było wtedy u szczytu potęgi, sięgając od Bałtyku po limany dniestrowe nad Morzem Czarnym. Nie obawiając się już Krzyżaków, Litwini próbowali sami wojować o tron moskiewski.
Po śmierci Władysława III Warneńczyka w 1444 r. przez trzy lata trwało bezkrólewie, po czym koronę przejął Kazimierz IV Jagiellończyk (1447-92), po zaakceptowaniu przez polskie poselstwo jego warunków utrzymania Podola i Wołynia przez Księstwo Litewskie i pełnego równouprawnienia Księstwa wobec Polski.
Równocześnie Zakon Krzyżacki starał się odbudować swą armię, nakładając coraz większe podatki na ludność w swym państwie. Mieszczanie i rycerstwo, buntując się przeciw temu, zawiązali w 1440 r. opozycyjny tzw. Związek Jaszczurczy, a w 1454 r. zorganizowali zbrojne powstanie, zajęli prawie całe Prusy i zwrócili się do Korony o pomoc. Kazimierz Jagiellończyk wznowił wtedy wojnę z Krzyżakami, obronili się oni tylko w kilku zamkach. Wkrótce jednak otrzymali wsparcie dobrze zaopatrzonego i wyszkolonego wojska zaciężnego z Rzeszy Niemieckiej, a na Związek Pruski, który wywołał powstanie przeciwko Zakonowi, papież rzucił klątwę.
Wojna się przeciągała, trwała z przerwami 13 lat, prowadzona była bez wsparcia Litwy, tylko siłami Korony. Początkowo stanowiło je prawie wyłącznie pospolite ruszenie szlachty, która wymogła w rewanżu na królu szereg różnych przywilejów dla siebie. M.in. wg statutów nieszawskich (1456 r.), król nie mógł nałożyć nowych podatków i zwołać pospolitego ruszenia bez zgody sejmików szlacheckich.
Walki z Zakonem prowadzone były ze zmiennym szczęściem, znaczniejsze bitwy miały miejsce pod Chojnicami, Świeciem, Gniewem i na Zalewie Wiślanym. Większe sukcesy odnosili Polacy po zastąpieniu pospolitego ruszenia wojskiem zaciężnym. Wojna zakończyła się odzyskaniem w drugim pokoju toruńskim w 1466 r. Prus Królewskich, to jest Pomorza Gdańskiego oraz Warmii i Ziemi Chełmińskiej. Z pozostałych ziem Prus Wschodnich Zakon musiał płacić Polsce lenno. W międzyczasie Kazimierz Jagiellończyk poprzez sądowe ingerencje w dynastyczne spory książąt mazowieckich, przyłączył też do Korony Mazowsze (bez Płocka).
Prawie przez cały okres panowania Kazimierza IV południowo-wschodnie kresy Polski narażone były na najazdy Tatarów kipczackich (nadwołżańskich), później także krymskich. W 1452 r. dotarli oni aż po Lwów, w 1482 r. splądrowali i spalili Kijów. Również Turcy, po zdobyciu Konstantynopola rozszerzyli swą ekspansje na cały Półwysep Bałkański. W 1485 r. hospdar mołdawski, szukając pomocy w Polsce, złożył hołd lenny Kazimierzowi, który faktycznie wysłał 3 tysiące rycerzy pancernych dla obrony stolicy Suczawy.
Kazimierz IV Jagiellończyk ożeniony był z Elżbietą Rakuszanką, wnuczką cesarza niemieckiego Zygmunta Luksemburskiego (był on też królem Węgier i Czech), którą zwano później „matką królów". Pierworodny syn Władysław został królem Czech i Węgier, drugi Kazimierz umarł młodo, został po latach kanonizowany jako patron Polski i Litwy, kolejni Olbracht, Aleksander i Zygmunt byli królami Polski, najmłodszy Fryderyk został prymasem i objął, po śmierci kardynała Zygmunta Oleśnickiego, arcybiskupstwo w Gnieźnie. Zaś pięć córek wydanych zostało za mąż za książąt, panujących w zachodniej Europie.
Kazimierz IV Jagiellończyk zmarł w 1492 r., w wieku 65 lat. Pochowany został w Kaplicy Św. Krzyża Katedry Wawelskiej w marmurowym sarkofagu, zdobnym rzeźbami dłuta Wita Stwosza. Następcą na tronie został jego syn, Jan I Olbracht (1492-1501), który jako młody książę z powodzeniem zarządzał Rusią, gdzie fortyfikował granice przed najazdami Tatarów. W 1491 r. przegrał on zbrojną rywalizację o koronę węgierską ze swym bratem Władysławem, królem Czech. Lecz w następnym roku szlachta, na sejmie elekcyjnym w Piotrkowie Trybunalskim, jemu przyznała koronę Polską.
Za rządów Olbrachta Królestwo Polskie powiększyło się o Księstwa Zatorskie i Płockie oraz Bytów i Lębork na Pomorzu, zaś Rzym uznał Księstwo Prus za integralną część Korony. W latach 1492-94 wschodnia Litwa najechana została przez księcia moskiewskiego, Iwana III, sprzymierzonego z Tatarami krymskimi, którzy pod Wiśniowcem zadali klęskę Litwinom, dowodzonym przez pierwszego hetmana wielkiego na Litwie, księcia Konstantego Ostrogskiego. Starając się o pozyskanie szlachty do wojny, Olbracht rozszerzył znacznie jej przywileje w statutach piotrkowskich, uchwalonych na sejmie w 1496 r. Zwalniały one szlachtę od cła, ograniczały wychodźstwo chłopów, zabraniały nabywanie przez mieszczan majątków ziemskich i piastowania urzędów państwowych.
W 1497 r. król zorganizował wielką wyprawę wojenną 40 tys. żołnierzy, głównie pospolitego ruszenia, na pomoc księciu Mołdawii w wojnie z Turkami i by pomścić klęskę warneńską. Mimo, że od 1485 r. Mołdawia była lennem Polski, jej hospodar, Stefan Wielki, opowiedział się po stronie Turcji, w związku z czym Olbracht przede wszystkim postanowił zająć stolicę Mołdawii, Suczawę. Gdy oblężenie twierdzy się przedłużało, a w obozie polskim zapanował głód i choroby, król zdecydował o odwrocie wojska, nękanego również przez podjazdy Wołochów na Bukowinie. Ostatecznie wyprawa zakończyła się dużymi stratami polskich wojsk, co utrwaliło powiedzenie: „Za króla Olbrachta wyginęła szlachta”.
Jeszcze gorsze od wojennej klęski były skutki polityczne nieudanej wyprawy mołdawskiej. W jej następstwie zawiązał się cały szereg przymierzy i koalicji państw ościennych przeciwko Królestwu Polsko-Litewskiemu. W walkach przeciwko wojskom koronnym Wołochów wsparła Turcja, a nawet Węgry, rządzone przez króla Władysława II Jagiellończyka. Wiosną 1498 r. Tatarzy najechali południowo-wschodnie terytoria Litwy, a Iwan Srogi próbował opanować Kijów. Zaś na zachodzie cesarz niemiecki Maksymilian Habsburg przejął część Śląska z Głogowem i zażądał zwrócenie zakonowi krzyżackiemu Prus Królewskich, w zw. z czym komtur krzyżacki odmówił złożenia należnego hołdu królowi polskiemu. Wówczas, wiosną 1501 r. Olbracht zarządził koncentrację wojsk koronnych w Toruniu i sam tam pojechał, ale złożony ciężką choroba zakaźną, zmarł wkrótce i wyprawa wojenna na Prusy Zakonne nie doszła do skutku.
Za pierwszych Jagiellonów coraz większą rolę w zarządzaniu państwem odgrywała Rada Królewska, powoływana przez króla. Zaś od połowy XV w. znaczną część władzy przejęły ogólnopolskie zjazdy szlachty i dzielnicowe sejmiki. Ostatecznie Rada Królewska, za panowania Olbrachta, przekształciła się w Senat, a ogólnopolski zjazd stanu szlacheckiego, złożony z przedstawicieli sejmików, w Sejm. Tak więc, poczynając od XV w. Rzeczpospolita stała się szlachecką monarchią parlamentarną. Szlachta, zwłaszcza bogatsza i magnaci, stała się odtąd stanem panującym, skupiając w swych rękach ziemię, przywileje i urzędy. Zgodnie z Sejmem radomskim z 1504 r. administrację państwową stanowili: marszałek koronny i nadworny, podskarbi, kanclerz i podkanclerzy oraz starostowie, reprezentujący lokalną szlachtę.
Uprzywilejowaną pozycję uzyskał również w Koronie Kościół katolicki, a na Litwie i Rusi Kościół prawosławny. Należały do nich wielkie majątki ziemskie, otrzymywały one dziesięcinę ze wsi i liczne fundacje kościelne i klasztorne ze strony możnowładców, przy czym duchowieństwo nie płaciło podatków. I Rzeczypospolita była państwem wielonarodowym, wszak wolnym od wojen religijnych, jakie przez stulecia trawiły zachodnią Europę. Tym niemniej w różnych okresach, i z różnych przyczyn, miały w I RP miejsce prześladowania innowierców, w tym głównie Żydów. Między innymi doszło do poważniejszych tumultów i pogromów ludności żydowskiej, przez zabobonne i fanatyczne pospólstwo, w Wiślicy w 1407 r., w Krakowie w 1464 i 1495 r. oraz w Kazimierzu w 1500 r. W 1424 r. Jagiełło wydał edykt wieluński, wspierający działania Św. Inkwizycji kościelnej przeciwko heretykom, działającym w Polsce (Bracia Apostolscy, begardzi). Namawiany listami papieża przygotowywał też zbrojną krucjatę przeciwko husytom w Czechach.
Stany społeczne mieszczan i Żydów też kierowały się swymi odrębnymi jurysdykcjami. Najmniej praw miał najliczniejszy stan chłopski, liczący ok. 70 % ogółu. Przynależność do poszczególnych stanów była dziedziczna, związana z urodzeniem. Przejście do stanu wyższego było możliwe, ale bardzo utrudnione. Np. przejście Żydów do stanu szlacheckiego wymagało przyjęcia przez nich wiary katolickiej. Szlachectwo mógł nadać jedynie król. Duchownymi mogli zostać tylko ludzie z warstwy szlacheckiej, cechy rzemieślnicze w miastach nie przyjmowały na swych członków rzemieślników żydowskich itp. Wraz z rozszerzaniem przywilejów dla szlachty, warunki poddaństwa chłopów ulegały zaostrzeniu. Pod koniec XV w. mniej niż 20% chłopów było wolnymi, pozostali chłopi pańszczyźniani przywiązani byli do majątków szlacheckich, kościelnych lub królewskich.
Odbiorcami rozwijającej się produkcji rzemieślniczej były dwory, klasztory i wzrastająca ludność miast. Przyłączenie Gdańska do Królestwa otwarło szerokie możliwości eksportu polskich towarów, w tym głównie zboża do krajów nadbałtyckich i zachodniej Europy. Spowodowało to szybki rozwój gospodarki folwarcznej, specjalizującej się w uprawach zbóż i hodowli. Wzrósł też znacznie eksport drewna. Sprzyjał temu postęp techniczny, w tym budowa wodnych młynów i tartaków.
Wiek XV był pomyślny także dla rozwoju kultury i sztuki w Królestwie. Ważnymi ich ośrodkami były dwory królewski i magnackie oraz większe miasta. Upowszechniała się oświata prowadzona przez szkoły parafialne, których pod koniec wieku było ok. 600, z kadrami nauczycielskimi wykształconymi przez Akademię Krakowską. Dzięki wynalazkowi druku szybko powstawały księgozbiory i biblioteki przykatedralne, zakonne i prywatne. Głównymi przedstawicielami polskiego piśmiennictwa byli: kanonik krakowski i wychowawca synów królewskich, kronikarz Jan Długosz, pisarz polityczny Jan Ostroróg, pisarz dyplomata Filip Kallimach. W Akademii Krakowskiej pracowali: astronom Wojciech z Brudzewa, filozofowie Jan z Kąt i Jan z Ludziska. Rzeźbiarz Witt Stwosz z Norymbergii w 1489 r. ukończył prace nad ołtarzem głównym w Kościele Mariackim w Krakowie.
W budownictwie kościelnym i pałacowym dominował styl architektoniczny zwany gotykiem, który cechowały strzelistość budowli, wysokie okna, zakończone ostrołukami, przypory ścienne, kamienne portale i liczne wieżyczki. Powstały katedry na Wawelu, w Gnieźnie i Wrocławiu, kościoły w Krakowie (Mariacki, Św. Krzyża, Franciszkanów, Dominikanów), w Toruniu (Św. Jakuba i Św. Jana), w Gdańsku (Mariacki, Św. Trójcy), w Bieczu, Sandomierzu, Bydgoszczy. Zbudowano wiele zamków królewskich i magnackich, ratuszy miejskich w Gdańsku, Toruniu, Wrocławiu, również mieszczańskich kamienic w licznych miastach.

Polska i Litwa w XVI w. Po śmierci króla Jana Olbrachta, tron po nim przejął jego młodszy brat, Aleksander Jagiellończyk (1501-06). Władał on już od dziewięciu lat, to jest od smierci ojca, Wielkim Księstwem Litewskim, co równoznaczne było z zerwaniem unii personalnej pomiędzy Litwą i Koroną. Starając się o ułożenie pokojowych stosunków z Rosją, ożenił się z Heleną, córką wielkiego księcia moskiewskiego Iwana III Srogiego. Jednakże w 1500 r. wojska rosyjskie zajęły część Zadnieprza i zagroziły Smoleńskowi. Gdy więc w następnym roku zmarł Jan Olbracht, pilnie podążył do Krakowa po koronę polską, licząc na polskie wsparcie w wojnie z Moskwą. Uzyskał ją, po podpisaniu dwóch aktów ustrojowych, przygotowanych przez możnowładców polskich: o zrzeczeniu się swych praw dziedzicznych do Litwy i zacieśnieniu unii polsko-litewskiej oraz przyznaniu władzy w kraju senatowi, co rychło nastąpiło. Było to równoznaczne z poddaniem króla kontroli magnatów. Sobiepańskiej władzy magnaterii przeciwdziałała jednakże szlachta, uchwalając na Sejmie w Radomiu w 1504 r. ustawy, zabraniające łączenia wysokich urzędów w jednym ręku i ograniczające rozdawnictwo dóbr królewskich. Sejm ten ustalił też organizację i kompetencje najwyższych urzędów państwowych.
Zaś w 1505 r. kolejny sejm w Radomiu uchwalił konstytucję praw „Nihil novi”, według której król praktycznie nie mógł nic nowego postanowić bez zgody izby poselskiej i senatu. Na tymże sejmie zatwierdzono również tzw. "Statuty Łaskiego" (z inicjatywy kanclerza Jana Łaskiego), stanowiące zbiór przywilejów szlacheckich i kościelnych oraz praw miejskich, obowiązujących w Królestwie. Wiele kłopotów sprawiały także Aleksandrowi Prusy Zakonne, lenna Mołdawia, a zwłaszcza Tatarzy krymscy, którzy kilkakrotnie najeżdżali Litwę. W sierpniu 1506 r. Litwini zadali im klęskę pod Kleckiem, gdzie zorganizowali kosz, z którego ich czambuły urządzały wypady pod Mińsk, Lidę i Wołkowysk. Utracili wtedy wszystkie łupy i jasyr, pędzony w niewolę.
Aleksander Jagiellończyk zmarł w wieku 45 lat w Wilnie, pochowany został w katedrze wileńskiej, obok grobowca starszego brata, królewicza Kazimierza. Wielkim księciem litewskim, a następnie królem polskim obrany został wtedy jego, młodszy o 6 lat, brat Zygmunt. Sprawował on wówczas władzę książęcą w Księstwie Głogowsko-żagańskim, stanowiącym lenno króla czeskiego Władysława Jagiellończyka.
Pierwsze lata panowania Zygmunta I Starego (1506-48) zdominowały wojny na wschodnich kresach Wielkiego Księstwa Litewskiego, które z przerwami toczyły się do 1537 r. Car Wasyl III, syn Iwana Srogiego, kontynuując dzieło ojca, jednoczył pod swym moskiewskim berłem wszystkie księstwa ruskie i sięgał też po wschodnie ziemie Litwy, zamieszkałe w zwartej masie przez Rusinów. W 1507 r. wojska moskiewskie próbowały zdobyć Smoleńsk, obległy też Orszę, oswobodzoną wkrótce przez armię koronną. Do rozstrzygających walk jednak wtedy nie doszło i w 1508 r. zawarty został między walczącymi stronami pokój „wieczysty”, który utrzymał się jednakże tylko kilka lat. Zaś w następnym roku nastąpiło zajęcie Pokucia, oblężenie Kamieńca Podolskiego i zagrożenie Lwowa przez Księstwo Mołdawskie. W odwecie wojska hetmana Mikołaja Kamienieckiego weszły w głąb Mołdawii, wymuszając zawarcie pokoju w styczniu 1510 r. Spór o Pokucie rozstrzygnięty został przy mediacji węgierskiej na korzyść Polski, przy czym Węgry przyjęły też lenne zwierzchnictwo nad Mołdawią.
Z kolei wiosną 1512 r. południowe kresy Korony najechane zostały przez Tatarów krymskich, których czambuły docierały do Lwowa, Przemyśla i Lublina. W bitwie pod Wiśniowcem zostali jednak rozgromieni przez połączone siły polsko-litewskie. Zawarte zostało wówczas przymierze polsko-tatarskie, w którym chan Mengli Girej zobowiązał się do pomocy królowi Zygmuntowi I w wojnie przeciwko Moskwie. Wasyl III wznowił bowiem działania wojenne, próbując opanować Smoleńsk, który ostatecznie poddał się w lipcu 1514 r. Mimo wygranej przez wojska polsko-litewskie 8 września bitwy pod Orszą, Litwini Smoleńsk, wraz z sąsiednimi terenami, utracili.
W 1515 r. we Wiedniu, na kongresie monarchów środkowo-europejskich: cesarza Rzeszy Niemieckiej Maksymiliana oraz królów polskiego Zygmunta I i czesko-węgierskiego Wacława uzgodniono, że w razie wygaśnięcia linii jagiellońskiej na Węgrzech i w Czechach, kraje te przypadną dynastii habsburskiej. W zamian cesarz Maksymilian w imieniu Rzeszy uznał wreszcie pokój toruński, zawarty pół wieku wcześniej. Rzesza miała też zrezygnować z dalszego wspierania antypolskich działań Zakonu Krzyżackiego i Moskwy.
Gdy więc wielki mistrz Zakonu Krzyżackiego Albrecht Hohenzollern związał się przymierzem z Moskwą, Zygmunt I rozpoczął w grudniu 1515 r. wojnę z Prusami Zakonnymi (krzyżackimi), w której wsparły go prawie wszystkie miasta pruskie, a zwłaszcza Gdańsk, blokujący dodatkowo połączenia morskie Krzyżaków przez Królewiec i Kłajpedę. Po zajęciu przez wojska koronne Kwidzynia, co odcinało Albrechta od posiłków inflanckich, doszło do zawieszenia broni i rokowań pokojowych w Toruniu. Lecz w sierpniu 1516 r. na pomoc Krzyżakom ruszyła wielka wyprawa niemiecka z Frankfurtu nad Odrą. Armia ta, złożona z ok. 27 tys. zaciężnego rycerstwa z Rzeszy Niemieckiej, zajęła Wałcz, Starogard i Tczew, lecz nie zdołała przekroczyć Dolnej Wisły i zdobyć Gdańska. Po licznych porażkach wycofała się, a Zygmunt I ostatecznie zawarł z Prusami Zakonnymi czteroletni rozejm.
Latem 1519 r Tatarzy krymscy znów przekroczyli granice Rzeczypospolitej, najechali Wołyń i pustoszyli województwa ruskie i lubelskie. Równocześnie wojska moskiewskie, za podjudzeniem wielkiego mistrza Albrechta i cesarza niemieckiego, wtargnęły na Litwę, dochodząc do Wilna. Zygmunt okupił się chanowi krymskiemu Mahmetowi Girejowi i zawarł z nim przymierze przeciwko Moskwie. Jej wojska musiały się wycofać z Litwy dla własnej obrony przed najazdem Tatarów krymskich.
W międzyczasie krzyżackie Prusy Zakonne przekształciły się w księstwo świeckie (Prusy Książęce), a Wielki Mistrz Zakonu został dziedzicznym księciem i złożył 10 kwietnia 1525 r. hołd lenny Zygmuntowi I na Rynku Głównym w Krakowie. Zakończył on wielowiekowy konflikt polsko-krzyżacki. Lecz, dzięki łaskawości królów polskich, utrzymało się państwo pruskie, które po jego zupełnym zniemczeniu, stało się zalążkiem znacznie większych konfliktów polsko-pruskich w okresie późniejszych 400 lat. W 1529 r. została też ostatecznie wcielona do Korony jako lenno dzielnica Mazowsze, po bezpotomnym wymarciu ostatnich Piastów mazowieckich.
Natomiast Królestwo Polskie prawie całkowicie utraciło swe niemałe dotychczasowe wpływy w środkowej Europie, w basenie Dunaju. Gdy w 1516 r. zmarł nagle król węgiersko-czeski Wacław Jagiellończyk, a w 1526 r. jego następca Ludwik Jagiellończyk zginął w bitwie pod Mohaczem - Węgry, Czechy i Śląsk dostały się pod panowanie Habsburgów, zgodnie zresztą z umową wiedeńską. Dalsze zmiany nastąpiły za sprawą Turcji osmańskiej Sulejmana Wspaniałego, która po zdobyciu Belgradu w 1521 r. i zwycięstwie pod Mohaczem w 1526 r., opanowała prawie całe Węgry i zwasalizowała Siedmiogród, Mołdawię oraz Wołoszczyznę. A nawet w 1529 r. wojska tureckie przez 20 dni oblegały Wiedeń, stolicę Austrii.
Mimo nacisków Habsburgów i usilnych nalegań kolejnych papieży rzymskich, Zygmunt I Stary nie podjął wojny z Turcją. Doszło jedynie w 1530 r. do napaści mołdawskiego hospodara Petryły, który zajął dzielnicę Pokucie. Po początkowych klęskach wojska koronne hetmana Jana Tarnowskiego odniosły jednakże 22 sierpnia 1531 r. pod Obertynem świetne zwycięstwo nad 3-krotnie liczniejszymi oddziałami przeciwnika i w lutym 1532 r. zawarty został rozejm. Lecz w 1538 r. wojska mołdawskie ponownie napadły na Podole. Ale po oblężeniu Chocimia zawarto znów rozejm, przy czym sułtan turecki zmusił hospodara Petryłę do zrzeczenia się jego pretensji do Pokucia i zdetronizował go, a Księstwo Mołdawskie zostało w pełni podporządkowane Porcie osmańskiej.
W latach 1534-37 doszło do wznowienia wojny z Moskwą. Rozpoczęła się od próby odbicia Smoleńska i Siewierszczyzny przez Litwinów. W odwecie wpierw sprzymierzeni Tatarzy najechali na Wołyń, a następnie wojska moskiewskie weszły w głąb Litwy. Działania wojenne prowadzone były głównie siłami litewskimi, przy niewielkim wsparciu wojsk koronnych, dowodzonych przez hetmana Jana Tarnowskiego, a pod koniec we współdziałaniu z Tatarami krymskimi. Ostatecznie wojna ta, prócz wzajemnych zniszczeń, nie przyniosła żadnych zmian terytorialnych, ani innych korzyści dla walczących stron i zakończyła się 6-letnim rozejmem.
Zygmunt I Stary opierał się w swych rządach na Senacie, mianując senatorami oddanych sobie magnatów i biskupów. Sejm, którego posłowie wybierani byli co dwa lata przez anonimowe masy szlachty na sejmikach, traktował drugorzędnie. W sytuacjach, gdy niezbędna była zgoda sejmów na zaciąg i podatki wojenne, zmuszony był wszakże do rozszerzania ich przywilejów kosztem magnaterii i innych stanów. Jedną z najważniejszych zmian, zadekretowanych przez Zygmunta I było wprowadzenie zasady ustrojowej, że po zgonie króla (Zygmunta Augusta), następca na tron wybierany będzie przez sejm elekcyjny, w którym udział może wziąć cała szlachta.
Zygmunt I miał dwie żony. Pierwszą była Barbara Zopolya, córka najbogatszego możnowładcy Węgier. Ślub odbył się w 1512 r. na Wawelu i doczekał się kilku poematów w literaturze odrodzeniowej. Trzy lata później Barbara umarła na udar mózgu. Druga żona, poślubiona w 1517 r. księżniczka włoska Bona Sforza, młodsza o 27 lat, miała duże wpływy na rządy króla Zygmunta I. Wykupywała ona liczne domeny królewskie, jakie z powodzeniem administrowała, przysparzając znaczne dochody skarbcowi królewskiemu. Jej staraniem wybudowano wiele zamków, kościołów, szpitali, szkół, dróg i mostów, przeprowadzano komasację i meliorację ziem, zakładano miasteczka ma prawie magdeburskim. W znacznym stopniu przyczyniła się również do szerzenia wpływów włoskich, które sięgały zwłaszcza kuchni (makaron, włoszczyzna, przyprawy korzenne, wina), muzyki, tańców, poezji, ubiorów i obyczajów. Zgromadziła też na Wawelu dużą kolekcję arrasów.
Bona, działając publicznie, zadbała również o utworzenie stronnictwa dworskiego, po przez które podporządkowała sobie część magnatów. Tymczasem wroga jej opozycja szlachecka domagała się tzw. egzekucji praw, czyli zwrotu dóbr królewskich, rozdanych magnatom. Na tym tle w 1537 r. pod Lwowem miał miejsce pierwszy rokosz, to jest bunt pospolitego ruszenia, zwołanego na wyprawę mołdawską, tak zwana „wojna kokosza”. Polegała ona na wybiciu wszystkich kur w okolicy oraz na skargach na działalność Bony i kłótniach o dalsze przywileje dla szlachty. Faktycznie w 1543 r. konstytucja sejmowa przypisała chłopów do ziemi, zabraniając im opuszczania wsi bez zgody pana.
Zygmunt I Stary panował przez 42 lata, był królem sprawiedliwym, cieszył się dużym autorytetem, był też wielkim mecenasem sztuki, architektury i rzeźby renesansowej. Z jego imieniem związana jest bogata renesansowa Kaplica Zygmuntowska, dobudowana do Katedry Wawelskiej, oraz zawieszony w 1521 r. na wieży tej katedry wielki Dzwon Zygmuntowski, przetopiony ze zdobycznych dział mosiężnych. Dwór królewski skupiał najznamienitszych budowniczych, malarzy, rzeźbiarzy, muzyków. Zygmunt Stary umarł w 1548 r. w wieku 81 lat. Trumna z jego zwłokami umieszczona została w Kaplicy Zygmuntowskiej Katedry na Wawelu.
Ostatnim królem z dynastii Jagiellonów był Zygmunt II August (1548-72), jedyny żyjący syn Zygmunta I Starego. Przebywał od 1528 r. w Wilnie, jako wielki książę Litwy i już w 1530 r., gdy miał dziesięć lat, został wybrany przez sejm i koronowany na króla, choć władzę tę sprawował jego ojciec jeszcze 18 lat. Przyczynił się wtedy do rozbudowy Wilna, które stało się ważnym ośrodkiem gospodarczym.
W 1543 r., mając 23 lata, ożenił się z 17-letnią Elżbietą, córką króla Austrii, Ferdynanda Habsburga. Elżbieta była wątła, chorowała na padaczkę, umarła w Wilnie dwa lata po ślubie. Wtedy Zygmunt August zawarł potajemnie małżeństwo z piękną Barbarą Radziwiłłówną, córką hetmana litewskiego a wdową po wojewodzie nowogrodzkim, przymuszony do niego przez jej braci, natomiast wbrew woli swej matki. Gdy małżeństwo to zostało ujawnione, zostało uznane przez magnaterię za mezalians, godzący w powagę korony polskiej. Mimo to Barbara została koronowana na królową Polski w 1550 r., ale już w następnym roku zmarła, pochowana została w katedrze wileńskiej.
Zygmunt ożenił się jeszcze trzeci raz, z księżniczką Katarzyną Austriacką, młodszą siostrą swej pierwszej żony. Po 13 latach pobytu w Polsce, gdy zachorowała ona, podobnie jak jej siostra, na padaczkę, Zygmunt August zażądał jej wyjazdu do Austrii, gdzie została mniszką w klasztorze w Linzu i zmarła w wieku 38 lat. Natomiast królowa Bona, skłócona z dworem królewskim i synem, miedzy innymi z powodu wszystkich jego trzech żon, wyjechała w 1556 r. do Bari, posiadłości rodu Sforzów, we Włoszech. Tam w następnym roku zmarła, otruta przez swego lekarza, zausznika hiszpańskich Habsburgów, który wcześniej wymusił od półprzytomnej Bony podpis pod zmanipulowanym testamentem, w którym przekazała mu wszystkie swe posiadłości i cały wielki majątek.
W 1561 r. do Polski przyłączone zostały, jako lenno, Inflanty, od XIII w. opanowane przez Krzyżaków z Zakonu Kawalerów Mieczowych. W 1559 r. wojska cara Iwana IV Groźnego zdobyły miasta-twierdze Dorpat i port Narwę, sprzymierzeni z Moskwą Szwedzi okupowali w 1561 r. północną Estonię, a Duńczycy wyspy estońskie. Wtedy Wielki Mistrz zakonu G. Kettler sekularyzował Inflanty i oddał je w lenno królowi Rzeczypospolitej. W latach 1563-70 pomiędzy Szwecją, Danią, Rosją i Rzeczypospolitą rozegrała się „pierwsza wojna północna”. Dla Szwecji i Danii była to wojna o panowanie nad Bałtykiem, dla Polski i Litwy obrona lennych Inflant, a dla Rosji wojna o zdobycie bałtyckiego „okna na świat”. Wojna zakończyła się 3-letnim rozejmem w Szczecinie, w którym dokonano podziału państwa inflanckiego. Polsce i Litwie przypadły Kurlandia i znaczna część Inflant,Inflant, Szwecji północna część Estonii, Danii wyspy u wybrzeży Inflant, a Rosji północna część Inflant i Połock, lecz równocześnie zagrodzono jej dostęp do Bałtyku na 1,5 wieku. W trakcie wojny północnej, która w dużej mierze prowadzona była na wodach Bałtyku, Zygmunt August ustanowił w Oliwie Komisję Morską, pod patronatem której zbudowana została w stoczniach Elblągu flota wojenna, licząca ponad 30 okrętów.
Natomiast przez cały czas panowania Zygmunta Augusta spokojnie było na południowej granicy Rzeczypospolitej. Po przejęciu Mołdawii w swe lenno przez Turcję, zawarła ona w 1553 r, układ pokojowy z Polską, który Zygmunt August starał się solennie przestrzegać i utrzymywać z Portą przyjazne stosunki, mimo problemów, związanych z wypadami Kozaków i Tatarów oraz starań habsburskiej Austrii i Watykanu o wciągnięcie Polski do ligi antytureckiej.
Zygmunt II August, podobnie jak ojciec, oparł swe rządy na współdziałaniu z senatem i magnaterią. Między innymi z uwagi na problemy, zwłaszcza finansowe, związane z wojną o Inflanty, szukając szerszego wsparcia wśród szlachty, zdecydował się na wprowadzenie postulowanych przez nią reform sądownictwa, podatkowych, gospodarczych, utworzenia stałego wojska, budowy floty morskiej. Skarb państwa zasiliła zwłaszcza tzw. „egzekucja dóbr", tj. zwrot części majątków rozdanych, posprzedawanych lub pozastawianych magnatom, co uchwaliła szlachta na sejmie w Piotrkowie (1562 r.), zwanym później egzekucyjnym.
Nie udało mu się jednakże zrealizować wszystkich reform, np. zwiększenia stanu wojska, wobec braku zgody szlachty na podwyższenie podatków. Pozytywnie natomiast przebiegła unifikacja państwa. Objęła część ziem Śląska (księstwa Oświęcim i Zator), Mazowsza i Prus Królewskich, zaś przede wszystkim 28 czerwca 1569 r. w Lublinie zawarta została unia, która połączyła ostatecznie Koronę i Litwę w jedno państwo Rzeczpospolitę Obojga Narodów ze wspólnym królem, sejmem, pieniądzem i polityką zagraniczną. Odrębne pozostały prawa, wojsko, skarb i urzędy. Podlasie, Wołyń, Kijowszczyzna znalazły się w Koronie. Unia Lubelska przyśpieszyła rozwój gospodarczy, społeczny i kulturalny Wielkiego Księstwa Litewskiego, doprowadziła do polonizacji szlachty litewskiej i ruskiej oraz rozszerzała wpływy kultury polskiej aż na państwo rosyjskie.
Po śmierci ojca Zygmunt August przeniósł się z Wilna do Krakowa, gdzie przez dziesięć lat sprawował rządy króla na zamku wawelskim. Lecz często wyjeżdżał na Litwę na ulubione polowania, zaś od 1559 r. na stałe wrócił do Wilna. Zamek wileński został rozbudowany, wzbogacony o kolekcję arrasów i obrazów, zakupywanych lub zamawianych przez króla. Odbywały się w nim często zabawy, maskarady, turnieje i gonitwy. Król utrzymywał na swym dworze liczną rzeszę artystów i rzemieślników, także ludzi nauki i pióra oraz medyków.
Zygmunt II August zmarł bezpotomnie 7 lipca 1572 r. w Knyszynie, jako ostatni polski monarcha z dynastii jagiellońskiej, pochowany został na Wawelu. Władza monarsza miała przejść na jedną z jego czterech sióstr. Jednakże Izabela wcześniej wyszła za mąż za Jana Zapolay, króla Węgier, Zofia za Henryka księcia brunszwickiego, Katarzyna za Jana Wazę, późniejszego króla Szwecji, jedynie wolna była Anna i jej przyszły małżonek miał zostać kolejnym królem I Rzeczypospolitej.